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合肥市鋒創(chuàng)自控設(shè)備有限公司

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    伺服電機(jī)維修調(diào)試的常見方法介紹

    作者:伺服電機(jī)維修 日期:2020-12-24 點(diǎn)擊:456
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      伺服電機(jī)維修調(diào)試的常見方法你知道嗎?下面小編給大家介紹六個(gè)常見的伺服電機(jī)調(diào)試方,希望能幫到你。

      1、初始化參數(shù)

      在接線之前,先初始化參數(shù)。

      在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

      在伺服電機(jī)上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。

      一般來說,建議使伺服工作中的大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。

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      2、接線

      將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線。

      以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

      復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后,伺服電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。

      此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng),而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng),如果不是這樣,檢查使能信號的設(shè)置與接線。

      用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

      3、試方向

      對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災(zāi)難性的。

      通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng),這是傳說中的“零漂”。

      一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù),看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令(參數(shù))控制。

      如果不能控制,檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。

      確認(rèn)給出正數(shù),電機(jī)正轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)增加;給出負(fù)數(shù),電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),編碼器計(jì)數(shù)減小。

      如果電機(jī)帶有負(fù)載,行程有限,不要采用這種方式。

      測試不要給過大的電壓,建議在1V以下。

      如果方向不一致,可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),使其一致。

      4、抑制零漂

      在閉環(huán)控制過程中,零漂的存在會對控制效果有一定的影響,將其抑制住。

      使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù),仔細(xì)調(diào)整,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。

      由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,所以,不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。

      5、建立閉環(huán)控制

      再次通過控制卡將伺服使能信號放開,在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,如果實(shí)在不放心,輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。

      這時(shí),電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

      6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

      細(xì)調(diào)控制參數(shù),確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng),這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經(jīng)驗(yàn),這里只能從略了。